Ce qui tourne ici
Le firmware du robot, celui de l’ESP32-S3, est compilé tel quel en WebAssembly : mêmes fichiers, même boucle à 50 Hz, même trame radio à 25 Hz, même machine d’états. Seul le matériel est simulé autour de lui : le PCA9685 et ses douze servos, la centrale MPU6050, la radio HC-12, les contacts de pied, la mesure de batterie.
Le modèle physique
- Masse 4,6 kg et centre de gravité tirés de la CAO. Maquette 3D exportée des mêmes pièces.
- Servos : 20 kg.cm au blocage, 375°/s à vide. Un servo chargé ralentit, un servo surchargé recule.
- Pieds en TPU sur béton, frottement 0,9. Contact à ressort et amortisseur, pas de calcul de 1 ms.
- Limites du modèle : pattes sans masse, ni jeu ni flexion des pièces, rail 6 V supposé stable.
Le parcours
Tout droit : une marche de 20 mm, puis une rampe de 8°, son palier à 140 mm et la descente. À gauche, un champ de bosses de 30 mm. À droite, trois lattes de 12 mm. Au trot le robot rase le sol ; pour franchir, passer en Marche, monter le corps et la hauteur de pas.
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Crédits
Rendu 3D : three.js, licence MIT. Caractères : IBM Plex Sans et IBM Plex Mono, licence SIL Open Font 1.1. Conception du robot, firmware et simulateur : projet personnel.